2010年10月19日

前言

Bullet据称为游戏世界占有率为第三的物理引擎，也是前几大引擎目前唯一能够找到的支持iPhone，开源，免费(Zlib协议，非常自由，且商业免费）的物理引擎，但是文档资料并不是很好，Demo虽然多，但是主要出于特性测试/展示的目的，会让初学者无从看起，一头雾水。我刚学习Bullet的时候困于没有好的文档及资料，非常没有头绪，折腾了很久，所以就发挥没有就创造的精神，写作及整理此文，（以整理资料为主，自己写为辅）希望大家在学习Bullet的时候不要再像我开始一样没有头绪。因为我实在没有精力去完成一个包含Bullet方方面面的完全指南，所以本文只能是不完全版本，这个就请大家谅解了，但是期望能够真正的完成一个简单的由浅入深的教程，并提供尽量详尽的额外信息链接，只能说让初学者比看官方的WIKI和Demo效果更好，大家有好的信息和资料而本文没有包含的，也请告诉我，我可以在新版中添加进来。因为我学习Bullet的时间也比较短，有不对的地方请高人指点。

前段时间简单的学习了一下Bullet,牵涉到图形部分的时候主要都是研究Bullet与Ogre的结合，所以使用了OgreBullet这个Ogre的Addon，其实真正的学习当然还是直接利用Bullet本身附带的简单的debug OpenGL绘制就好了。本文就完全以Bullet本身的Debug功能来学习，虽然简陋，但是可以排除干扰，专注于bullet。也许除了本文，会有个额外的文章，稍微研究下Ogre与Bullet的整合和分析一下OgreBullet的源码。

Bullet介绍

Bullet的主页
。最新版本在这里下载
。简单的中文介绍见百度百科
。一些也许可以促使你选择Bullet的小故事在以前的文章中有提及，参考这里
的开头--为什么选择Bullet。很遗憾的是前几天看到的一篇很详细的bullet中文介绍找不到了，将来也许补上。

安装

Bullet作为一款开源物理引擎，你可以选择作者编译好的SDK
，或者直接从源码编译自己的版本（Windows版本自带VS工程）。得益于CMake，在其他平台从源码自己编译也非常简单，参考这里
。iPhone版本的话参考这里
。想要更详细点的图文教程可以参考Creating_a_project_from_scratch
。

Hello World Application

在学习之前，没有接触过物理引擎的可以参考一下这个术语表
。

这里
有个较为详细的教程。也包含在Bullet本身的一个名叫 AppHelloWorld 的Demo中。（注释也很详细，但是和WIKI上的版本略有不同）可以大概的对Bullet有个感觉。

其实Bullet与Ogre走的一条路线，为了灵活，增加了很多使用的复杂性。（真怀念Box2D和Irrlicht的简单啊）其实即使希望通过strategy模式来增加灵活度，让用户可以自由的选择各类算法和解决方案，但是我还是感觉首先提供默认解决方案，用户需要不同方案的时候通过Set方式改变(甚至也可以new的时候修改）但是大牛们研究这些东西那么透，总是会觉得这个世界上不存在默认方案。。。。。因为没有方案是最优的，是适合大多数情况的，所以导致Bullet的HelloWorld程序源代码都已经超过100行。。。。。。。。。。-_-!发了点牢骚。。。。。

通过HelloWorld程序，我们大概可以知道一些东西，比如建立一个Bullet物理世界的步骤，比如Bullet的类以bt（变态-_-!)开头，比如Bullet与Box2D这样的2D物理引擎一样，专注于数据的计算，本身没有图形输出，比如创建一个物理实体的时候也有shape的概念，然后通过一个结构作为参数(BodyConstructionInfo）来创建真实的物体，大概的熟悉一下就好，具体的细节还不懂，没有关系，一步一步来。

另外，建议趁这个机会，确定自己机器使用Bullet的环境，特别是Win32下，我的使用方法是，利用BULLET_HOME环境变量指明Bullet安装的位置，BULLTE_LIBS指明最后编译完的静态库的位置，工程中利用这两个环境变量来确定位置。（这种用法很适合屏蔽各机器的环境不同）最后的Hello World工程见https://bullet-sample.jtianling.googlecode.com/hg/中的Bullet-HelloWorld。

请确保该Hello World程序能够运行（无论是你自己的还是用我的）然后才继续下面的内容。

让你坐在司机的位置上

该怎么学习的问题，向来都是各执一词，有人认为该从最基础的学起，就像建房子一样打好地基，有人会更加推崇自上而下的学习(Top-Down Approach），我属于后一派，能先写有用的可以摸到的程序，然后一层一层的向下学习，这样会更加有趣味性，并且学习曲线也会更加平缓，假如你是前一派，那么推荐你先看完Bullet的User Manual，然后是Bullet所有的Tutorial Articles
，然后再自己一个一个看Demo。

在Hello World的例子中你已经可以看到文本数据的输出，能够看到球/Box的落下了，但是很明显太不直观了，得益于Bullet良好的debug输出支持，我们要先能直观的通过图形看到球的落下！先坐在司机的位置上才能学会开车^^你也不至于被乏味的汽车/交通理论闷死。

Bullet像Ogre一样，提供了一个DemoApplication类，方便我们学习，我们先看看Bullet的DemoApplication是怎么样的。先看看Bullet自己提供的AppBasicDemo这个Demo。忽略那些作者用#if 0关闭的内容和hashmap的测试内容，看看DemoApplication的用法。

首先是BasicDemo类，从class BasicDemo : public PlatformDemoApplication可以看到，DemoApplication是给你继承使用的，这里的PlatformDemoApplication实际是GlutDemoApplication。（Win32那个作者好像只是预留的）

怎么去实现这个类先放一边，看看整个类的使用：

GLDebugDrawer gDebugDrawer;

BasicDemo ccdDemo;

ccdDemo.initPhysics();

ccdDemo.getDynamicsWorld()->setDebugDrawer(&gDebugDrawer);

glutmain(argc, argv,640,480,"Bullet Physics Demo. http://bulletphysics.com",&ccdDemo);

实际就这5句，很简单，构造debug,BasicDemo，调用initPhysics函数，设定debug，调用glutmain这个函数，参数也一目了然。这里就不看了。看实现一个有用的DemoApplication的过程。

大概看看DemoApplication这个基类和GlutDemoApplication知道必须要实现的两个纯虚函数是

virtual void initPhysics() = 0;

virtual void clientMoveAndDisplay() = 0;

看BasicDemo的实现后，知道还需要实现displayCallback这个现实回调，基本上就没有其他东西了，理解起来也还算容易。

initPhysics的部分，一看就知道，与HelloWorld中过程几乎一致，也就是实际构建物理世界的过程。只是多了

setTexturing(true);

setShadows(true);

setCameraDistance(btScalar(SCALING*50.));

这三个与显示有关的东西（其实这些代码放到myinit中去也可以，毕竟与物理无关）

最后还多了个clientResetScene的调用，我们知道这个过程就好，具体函数的实现先不管。

clientMoveAndDisplay和displayCallback部分

其实非常简单，几乎可以直接放到glutExampleApplication中去。（事实上不从灵活性考虑，我觉得放到glutExampleApplication中更好）

原来的程序有些代码重复，其实只要下列代码就够了：（一般的程序也不需要修改）
void
BasicDemo::clientMoveAndDisplay()

{

//simple dynamics world doesn't handle fixed-time-stepping

float
ms = getDeltaTimeMicroseconds();

///step the simulation

if
(m_dynamicsWorld)

{

m_dynamicsWorld->stepSimulation(ms / 1000000.f
);

}

displayCallback();

}

void
BasicDemo::displayCallback(void
) {

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

renderme();

//optional but useful: debug drawing to detect problems

if
(m_dynamicsWorld)

m_dynamicsWorld->debugDrawWorld();

glFlush();

swapBuffers();

}

运行该程序能够看到中间一个很多Box堆起来的大方块，点击鼠标右键还能发射一个方块出去。

了解这个Demo以后，我们就可以直接来用Bullet构建我们自己的物理世界了，暂时不用考虑图形的问题，甚至不用知道Bullet使用GLUT
作为debug图形的输出，GLUI
做界面，都不用知道，只需要知道上面demoApplication的使用和在initPhysics函数中完成构建物理世界的代码。另外，你愿意的话，也可以先看看exitPhysics的内容，用于分配资源的释放，作为C++程序，一开始就关注资源的释放问题是个好习惯。虽然对于我们这样简单的demo程序来说是无所谓的。

看过上面Demo后，也许你已经有些了解，也许你还是一头雾水，不管怎么样，Bullet的Demo毕竟还是别人的东西，现在，从零开始，构建一个HelloWorld程序描述的世界。先自己尝试一下！假如你成功了，那么直接跳过一下的内容，失败了，再回头了看看，提醒你步骤：

1.继承DemoApplication，拷贝上面clientMoveAndDisplay和displayCallback部分的代码，实现这两个函数。

2.在initPhysics函数中完成构建物理世界的代码。（构建过程参考HelloWorld）

3.Main中的使用代码：

GLDebugDrawer gDebugDrawer;

BasicDemo ccdDemo;

ccdDemo.initPhysics();

ccdDemo.getDynamicsWorld()->setDebugDrawer(&gDebugDrawer);

glutmain(argc, argv,640,480,"Bullet Physics Demo. http://bulletphysics.com",&ccdDemo);

4.注意工程需要多包含$(BULLET_HOME)/Demos/OpenGL的头文件目录

和库：

$(BULLET_HOME)/Glut/glut32.lib

opengl32.lib

glu32.lib

麻烦点的是glut是个动态库，你需要将dll文件拷贝到你工程的运行目录。

现在应该成功了吧？

我实现的工程见https://bullet-sample.jtianling.googlecode.com/hg/中的Bullet-WithGL。

于是乎，现在你已经可以看到Hello World中那个不曾显示的电脑凭空现象的球了。大概是下面这个样子滴：(因为现在Google Docs写完文章后很久就不能够直接post到CSDN的博客中去了，所以每次写完文章后都得到新建文章中去复制粘贴，图片还需要重新上传然后插入，非常麻烦，所以最近的文章都尽量的减少了图片的使用，见谅。其实说来，只有看热闹的人才需要截图，真的看教程的人估计自己的程序都已经运行起来了，也没有必要看我的截图了)

到目前为止，你已经有了可以自己happy一下的程序了，你可以立即深入的学习，去研究ExampleApplication的源代码，去了解Bullet是怎么与图形交互的，但是在这个之前，特别是对于以前没有使用过其他物理引擎的人，先多在这个图形版的HelloWorld的程序的基础上玩玩，比如现在球很明显没有弹性，调整一下反弹的系数看看，比如多生成几个球，比如加上速度，演示两个球的碰撞，比如因为现在没有设置debugmode，所以实际没有debug信息输出，尝试输出aabb等debug信息，有助于进一步学习。有了图形，就有了丰富的世界，先对Bullet的各个概念先熟悉一下（特别是btRigidBodyConstructionInfo中的各个变量，还有各个shape）然后再前进吧。事实上，得益于ExampleApplication，现在甚至可以用鼠标左键拖拽物理，右键发射箱子的功能也还在，还能按左右键调整camera。（其实还有一堆功能，自己尝试一下吧）因为比较简单，在本教程中不会再有关于这些基础信息的内容，只能自己去找资料或者尝试了。其实就我使用物理引擎的经验，学习并使用一款物理引擎并不会太难，最麻烦的地方在于后期游戏中各个参数的调整，尽量使游戏的效果变得真实，自然，或者达到你想要的效果，这种调整很多时候需要靠你自己的感觉，而这个感觉的建立，那就是多多尝试一个物理引擎中的在各个参数下呈现的不同效果了，这种感觉的建立，经验的获得，不是任何教程，文档或者演示程序能够给你的。

比如，下面是Bullet支持的5种基本物体形状：

其实上面的内容是最关键的，此时学开车的你已经在司机的位置了，学游泳的你已经在水里了，剩下的Bullet相关的内容虽然还有很多，但是其实已经完全可以自己独立折腾了，因为每个折腾的成果你都已经能够实时的看到，能够很哈皮的去折腾了。

与显示的整合，MotionState

一个只有数据运算的物理引擎，一般而言只能为显示引擎提供数据，这就牵涉到与图形引擎整合的问题，像Box2D这样的物理引擎就是直接需要直接向各个物理实体去查询位置，然后更新显示，这种方式虽然简单，但是我感觉非常不好，因为难免在update中去更新这种东西，导致游戏逻辑部分需要处理物理引擎+图形引擎两部分的内容。（可以参考Box2D与Cocos2D for iPhone的整合）而且，对于完全没有移动的物体也会进行一次查询和移动操作。（即使优化，对不移动物体也是进行了两次查询）

Bullet为了解决此问题，提供了新的解决方案，MotionState。其实就是当活动物体状态改变时提供一种回调，而且就Bullet的文档中说明，此种回调还带有适当的插值以优化显示。通过这种方法，在MotionState部分就已经可以完成显示的更新，不用再需要在update中添加这种更新的代码。而且，注意，仅仅对活动物体状态改变时才会进行回调，这样完全避免了不活动物体的性能损失。

首先看看ExampleApplication中是怎么利用default的MotionState来显示上面的图形的，然后再看看复杂点的例子，与Ogre的整合。

先看看回调接口：

///The btMotionState interface class allows the dynamics world to synchronize and interpolate the updated world transforms with graphics

///For optimizations, potentially only moving objects get synchronized (using setWorldPosition/setWorldOrientation)

class
btMotionState

{

public
:

virtual
~btMotionState()

{

}

virtual
void
getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const
=0
;

//Bullet only calls the update of worldtransform for active objects

virtual
void
setWorldTransform(const
btTransform& worldTrans)=0
;

};

很简单，一个get接口，用于bullet获取物体的初始状态，一个set接口，用于活动物体位置改变时调用以设置新的状态。

下面看看btDefaultMotionState这个bullet中带的默认的MotionState类。

///The btDefaultMotionState provides a common implementation to synchronize world transforms with offsets.

struct
btDefaultMotionState : public
btMotionState

{

btTransform m_graphicsWorldTrans;

btTransform m_centerOfMassOffset;

btTransform m_startWorldTrans;

void
* m_userPointer;

btDefaultMotionState(const
btTransform& startTrans = btTransform::getIdentity(),const
btTransform& centerOfMassOffset = btTransform::getIdentity())

: m_graphicsWorldTrans(startTrans),

m_centerOfMassOffset(centerOfMassOffset),

m_startWorldTrans(startTrans),

m_userPointer(0
)

{

}

///synchronizes world transform from user to physics

virtual
void
getWorldTransform(btTransform& centerOfMassWorldTrans ) const

{

centerOfMassWorldTrans = m_centerOfMassOffset.inverse() * m_graphicsWorldTrans ;

}

///synchronizes world transform from physics to user

///Bullet only calls the update of worldtransform for active objects

virtual
void
setWorldTransform(const
btTransform& centerOfMassWorldTrans)

{

m_graphicsWorldTrans = centerOfMassWorldTrans * m_centerOfMassOffset ;

}

};

这个默认的MotionState实现了这两个接口，但是还引入了质心
（center Of Mass应该是指质心
吧）的概念，与外部交互时，以质心位置表示实际物体所在位置。

在一般rigitBody的构造函数中可以看到下列代码：

if
(m_optionalMotionState)

{

m_optionalMotionState->getWorldTransform(m_worldTransform);

} else

{

m_worldTransform = constructionInfo.m_startWorldTransform;

}

这就是get函数的使用，也就是决定物体初始坐标的函数回调。

set函数的回调如下：

void
btDiscreteDynamicsWorld::synchronizeSingleMotionState(btRigidBody* body)

{

btAssert(body);

if
(body->getMotionState() && !body->isStaticOrKinematicObject())

{

//we need to call the update at least once, even for sleeping objects

//otherwise the 'graphics' transform never updates properly

///@todo: add 'dirty' flag

//if (body->getActivationState() != ISLAND_SLEEPING)

{

btTransform interpolatedTransform;

btTransformUtil::integrateTransform(body->getInterpolationWorldTransform(),

body->getInterpolationLinearVelocity(),body->getInterpolationAngularVelocity(),m_localTime*body->getHitFraction(),interpolatedTransform);

body->getMotionState()->setWorldTransform(interpolatedTransform);

}

也就是同步状态的时候调用。此过程发生在调用bullet的btDynamicsWorld::stepSimulation函数调用时。

然后可以参考DemoApplication的DemoApplication::renderscene(int pass)函数：

btScalar m[16
];

btMatrix3x3 rot;rot.setIdentity();

const
int
numObjects=m_dynamicsWorld->getNumCollisionObjects();

btVector3 wireColor(1
,0
,0
);

for
(int
i=0
;i<numObjects;i++)

{

btCollisionObject* colObj=m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i];

btRigidBody* body=btRigidBody::upcast(colObj);

if
(body&&body->getMotionState())

{

btDefaultMotionState* myMotionState = (btDefaultMotionState*)body->getMotionState();

myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getOpenGLMatrix(m);

rot=myMotionState->m_graphicsWorldTrans.getBasis();

}

实际也就是再通过获取motionState然后获取到图形的位置了，这种defaultMotion的使用就类似Box2D中的使用了。

既然是回调，那么就可以让函数不仅仅做赋值那么简单的事情，回头来再做一次轮询全部物体的查询，官网的WIKI中为Ogre编写的MotionState就比较合乎推荐的MotionState用法，代码如下：

lass MyMotionState : public
btMotionState {
public
:

MyMotionState(const
btTransform &initialpos, Ogre::SceneNode *node) {

mVisibleobj = node;

mPos1 = initialpos;

}

virtual
~MyMotionState() {

}

void
setNode(Ogre::SceneNode *node) {

mVisibleobj = node;

}

virtual
void
getWorldTransform(btTransform &worldTrans) const
{

worldTrans = mPos1;

}

virtual
void
setWorldTransform(const
btTransform &worldTrans) {

if
(NULL
== mVisibleobj) return
; // silently return before we set a node

btQuaternion rot = worldTrans.getRotation();

mVisibleobj->setOrientation(rot.w(), rot.x(), rot.y(), rot.z());

btVector3 pos = worldTrans.getOrigin();

mVisibleobj->setPosition(pos.x(), pos.y(), pos.z());

}

protected
:

Ogre::SceneNode *mVisibleobj;

btTransform mPos1;

};

注意，这里的使用直接在set回调中直接设置了物体的位置。如此使用MotionState后，update只需要关心逻辑即可，不用再去手动查询物体的位置，然后更新物体的位置并刷新显示。

碰撞检测

物理引擎不仅仅包括模拟真实物理实现的一些运动，碰撞，应该还提供方式供检测碰撞情况，bullet也不例外。

AppCollisionInterfaceDemo展示了怎么直接通过btCollisionWorld来检测碰撞而不模拟物理。

而官方的WIKI对于碰撞检测的描述也过于简单，只给下列的示例代码，但是却没有详细的解释。

//Assume world->stepSimulation or world->performDiscreteCollisionDetection has been called

int
numManifolds = world->getDispatcher()->getNumManifolds();

for
(int
i=0
;i<numManifolds;i++)

{

btPersistentManifold* contactManifold = world->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);

btCollisionObject* obA = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());

btCollisionObject* obB = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

int
numContacts = contactManifold->getNumContacts();

for
(int
j=0
;j<numContacts;j++)

{

btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);

if
(pt.getDistance()<0.f
)

{

const
btVector3& ptA = pt.getPositionWorldOnA();

const
btVector3& ptB = pt.getPositionWorldOnB();

const
btVector3& normalOnB = pt.m_normalWorldOnB;

}

以上代码的主要内容就是
int
numManifolds = world->getDispatcher()->getNumManifolds();

btPersistentManifold* contactManifold = world->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);

两句。

而btPersistentManifold类表示一个Manifold，其中包含了body0,body1表示Manifold的两个物体。

这里特别提及的是,Manifold并不直接表示碰撞，其真实的含义大概是重叠，在不同的情况下可能表示不同的含义，比如在Box2D中，手册的描述大概是（凭记忆）为了快速的检测碰撞，在2D中一般先经过AABB盒的检测过滤，而只有AABB盒重叠的才有可能碰撞，而Manifold在Box2D中就表示AABB盒重叠的两个物体，而我看Bullet有不同的Broadphase,在实际中，也重叠也应该会有不同的情况，因为我没有看源码，所以不能确定，但是，总而言之，可以理解Manifold为接近碰撞的情况。

所以无论在Box2D还是Bullet中，都有额外的表示碰撞的概念，那就是contact（接触）。上述示例代码：
int
numContacts = contactManifold->getNumContacts();

就表示查看接触点的数量，假如接触点为0，那么自然表示两个物体接近于碰撞，而实际没有碰撞。而上述代码中的Distance的判断应该是防止误差，因为我输出了一个盒子和地面发生碰撞的全部过程的distance，发现绝大部分情况，只要有contact，那么距离就小于0，可是在一次盒子离开地面的过程中，distance还真有过一次0.00x的正值。。。。。。。

当你开始放心大胆的使用上述代码后，也许你总是用来模拟物体的其他效果，也许都不会有问题，直到某一天你希望在碰撞检测后删除掉发生碰撞的问题，你的程序crash了。。。。你却不知道为什么。用前面的demo来展示碰撞检测的方法，并且删除掉发生碰撞的物体。一般先写出的代码都会类似下面这样：

int
numManifolds = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();

for
(int
i=0
;i<numManifolds;i++)

{

btPersistentManifold* contactManifold = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);

btCollisionObject* obA = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());

btCollisionObject* obB = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

int
numContacts = contactManifold->getNumContacts();

for
(int
j=0
;j<numContacts;j++)

{

btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);

if
(pt.getDistance()<0.f
)

{

RemoveObject(obA);

RemoveObject(obB);

}

但是上面这样的代码是有问题的，这在Box2D的文档中有详细描述，Bullet文档中没有描述，那就是obA和obB可能重复删除的问题（也就相当于删除同一个对象多次，自然crash）在本例中有两个问题会导致重复，很明显的一个，当两个物体多余一个Contact点的时候，在遍历Contacts点时会导致obA,obB重复删除。另外，稍微隐晦点的情况是，当一个物体与两个物体发生碰撞时，同一个物体也可能在不同的manifold中，所以，真正没有问题的代码是先记录所有的碰撞，然后消除重复，再然后删除
。这是Bullet文档中没有提到，WIKI中也没有说明的，初学者需要特别注意。。。。。。下面才是安全的代码：

int
numManifolds = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();

for
(int
i=0
;i<numManifolds;i++)

{

btPersistentManifold* contactManifold = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);

btCollisionObject* obA = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());

btCollisionObject* obB = static_cast
<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

int
numContacts = contactManifold->getNumContacts();

for
(int
j=0
;j<numContacts;j++)

{

btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);

if
(pt.getDistance()<0.f
)

{

m_collisionObjects.push_back(obA);

m_collisionObjects.push_back(obB);

}

m_collisionObjects.sort();

m_collisionObjects.unique();

for
(CollisionObjects_t::iterator itr = m_collisionObjects.begin();

itr != m_collisionObjects.end();

++itr) {

RemoveObject(*itr);

}

m_collisionObjects.clear();

上述m_collisionObjects是std::list类型的成员变量。

碰撞过滤

Bullet的wiki
提到了3个方法，这里只讲述最简单的mask（掩码）过滤方法。

mask的使用相信大家基本都接触过，无非就是通过一个整数各个2进制位来表示一些bool值。比如Unix/Linux中文件权限的掩码。在bullet中的碰撞mask的使用非常简单，主要在addRigidBody时候指定。（需要注意的是，只有btDiscreteDynamicsWorld类才有这个函数，btDynamicsWorld并没有，所以demoApplication中的成员变量dynamicWorld不能直接使用。）

WIKI中的代码已经很能说明问题了：

#define BIT(x) (
1
<<(x))

enum
collisiontypes {

COL_NOTHING = 0
, //<Collide with nothing

COL_SHIP = BIT(1
), //<Collide with ships

COL_WALL = BIT(2
), //<Collide with walls

COL_POWERUP = BIT(3
) //<Collide with powerups

}

int
shipCollidesWith = COL_WALL;
int
wallCollidesWith = COL_NOTHING;
int
powerupCollidesWith = COL_SHIP | COL_WALL;

btRigidBody ship; // Set up the other ship stuff

btRigidBody wall; // Set up the other wall stuff

btRigidBody powerup; // Set up the other powerup stuff

mWorld->addRigidBody(ship, COL_SHIP, shipCollidesWith);

mWorld->addRigidBody(wall, COL_WALL, wallCollidesWith);

mWorld->addRigidBody(powerup, COL_POWERUP, powerupCollidesWith);

特别是那个#define BIT(x) (
1
<<(x))
宏用的很有意思。

不要特别注意的是，两个物体要发生碰撞，那么，两个物体的collidesWith参数必须要互相指定对方，假如A指定碰撞B，但是B没有指定碰撞A,那么还是没有碰撞。就上面的例子而言，虽然ship和powerup想要撞墙，但是墙不想撞它们，那么事实上，上面的例子就相当于过滤了所有墙的碰撞，其实仅仅只有ship和power的碰撞，这真所谓强扭的瓜不甜啊，等双方都情愿。

仿照上面的例子，假如你希望在碰撞检测的时候过滤掉地板，只让物体间发生碰撞然后删除物体，为demo添加下列代码：

#define BIT(x) (
1
<<(x))

enum
collisiontypes {

COL_NOTHING = 0
, //<Collide with nothing

COL_GROUND = BIT(1
), //<Collide with ships

COL_OBJECTS = BIT(2
), //<Collide with walls

};

short
GroundCollidesWith = COL_OBJECTS;

short
ObjectsCollidesWith = COL_GROUND;

但是当你将上述方法应用到demo中，想要过滤掉你想要的碰撞，你会发现碰撞检测的确是过滤掉了，同时过滤掉的还有碰撞，球直接传地板而过，掉进了无底的深渊。注意，这里的过滤是指碰撞过滤，而不是碰撞检测的过滤，假如希望实现碰撞检测的过滤，你可以在碰撞检测中直接进行。比如前面地板的例子，因为地板是静态物体，你可以通过调用rigidBody的isStaticObject来判断是否是地板，然后进行删除，就如下面的代码这样：

if
(pt.getDistance()<0.f
) {

if
(!obA->isStaticObject()) {

m_collisionObjects.push_back(obA);

}

if
(!obB->isStaticObject()) {

m_collisionObjects.push_back(obB);

}

假如希望与地面碰撞并不删除物体，只有物体与物体的碰撞才删除物体，这也简单：

if
(!obA->isStaticObject() && !obB->isStaticObject()) {

m_collisionObjects.push_back(obA);

m_collisionObjects.push_back(obB);

至于更加复杂的情况，还可以借助于rigidBody的UserPointer，这在WIKI中没有提及，

///users can point to their objects, userPointer is not used by Bullet

void
* getUserPointer() const

{

return
m_userObjectPointer;

}

///users can point to their objects, userPointer is not used by Bullet

void
setUserPointer(void
* userPointer)

{

m_userObjectPointer = userPointer;

}

但是就我的经验，这两个函数的作用是巨大的，你可以将你需要的一切都设置进去。。。。。。。。然后取出来，就上面的碰撞检测过滤而言，你完全可以实现自己的一套碰撞检测mask，只要你想，一切皆有可能。这些例子的完整源代码见https://bullet-sample.jtianling.googlecode.com/hg/中的Bullet-CollideDetection工程。

约束(Constraints)和连接(Joints)

一个一个单独的物理实体已经可以构建一个有意思的物理世界了，但是显示世界有很多东西（最典型的就是绳子连接的物体）不是单独的物理实体可以模拟的，物理引擎中使用约束来模拟类似的东西/现象。

（待补充）

软体

因为我的使用暂时不需要用到软体，暂时未学习此部分内容，欢迎大家补充。

有用的工具

1. MAYA,3D Max的插件

2. Blender
，开源的3D建模工具，内建的Game Engine有直接的Bullet支持，还有Erwin提供的改版
可以直接导出.bullet文件。

使用了Bullet的其他有用工程

1. GameKit
,Erwin Coumans自己发起的整合Ogre/Irrlicht和Bullet的游戏引擎，与Blender结合的也很好。

2. oolongengine
,乌龙引擎，wolfgang.engel
（他的博客
）这个大牛（到底有多牛可以参考这里
）发起的iPhone平台引擎项目，使用了Bullet，也为Bullet能够流畅的运行于iPhone平台做出了很大贡献。（优化了浮点运算）为什么写乌龙引擎？wolfgang自己有个解释，见这里
。

3. Dynamica
, Erwin建立的工程，开发bullet的Maya,3D Max插件。

4. bullet-physics-editor
, Erwin自己发起的一个bullet编辑器工程，目前还处于前期开发阶段。但是项目中同时包含一些能够到处.Bullet文件的Blender改版
。